SISTEMA DE GEOLOCALIZACIÓN PARA ROBOTS MÓVILES EN INTERIORES EMPLEANDO LIFI

Leonardo Fabián Rentería Bustamante; Alex Fernando Quille Vega; Klever Hernán Torres Rodríguez; Celia Margarita Mayacela Rojas

doi:10.59540/tech.vi5.136

Autores/as

Leonardo Fabián Rentería Bustamante Universidad Nacional de Chimborazo
Alex Fernando Quille Vega Universidad Nacional de Chimborazo
Klever Hernán Torres Rodríguez Universidad Nacional de Chimborazo
Celia Margarita Mayacela Rojas Universidad Nacional de Chimborazo

DOI:

https://doi.org/10.59540/tech.vi5.136

Palabras clave:

LiFi, localización en interiores, comunicaciones ópticas, IM, robot móvil, geolocalización, VLC

Resumen

Este trabajo presenta el desarrollo y evaluación de un sistema de localización en interiores basado en tecnología LiFi, utilizando una matriz de transmisores LED codificados y un receptor óptico integrado en un robot móvil. Se implementaron tres trayectorias experimentales con diferentes características geométricas de curvas suaves, curvas cerradas y cambios bruscos con el fin de analizar la precisión y estabilidad del sistema en condiciones reales de operación. Los resultados muestran que el método Cell-ID utilizado permite reconstruir la trayectoria recorrida con errores absolutos entre 12.5% y 22.2%, dependiendo de la complejidad del movimiento. Los mapas de calor obtenidos evidencian una mayor estabilidad de lectura en celdas centrales y un incremento en lecturas ambiguas en zonas de transición luminosa. Los hallazgos confirman que LiFi es una alternativa viable para la localización en interiores, especialmente en entornos donde las tecnologías basadas en radiofrecuencia presentan limitaciones por interferencias o restricciones operativas.

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